由于伺服電機(jī)在機(jī)器人上主要用于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),因此它需要進(jìn)行頻繁正反轉(zhuǎn)短時(shí)運(yùn)行。而在這種頻繁正反轉(zhuǎn),而且又帶著一定慣量的負(fù)載,還要求控制速度非常快的情況下,對(duì)伺服電機(jī)的過載能力(過載扭矩、過載電流)要求是非常高的。
由上述公式可知,實(shí)際伺服電機(jī)在帶載啟動(dòng)時(shí),除了加載的扭矩tload和摩擦系數(shù)kn外,還會(huì)因?yàn)樨?fù)載慣量j和角加速度dω/dt的影響導(dǎo)致啟動(dòng)扭矩變大。特別是電機(jī)加速得越快,dω/dt越大,j不變,te就越大,伺服電機(jī)的扭矩過載能力就必須越強(qiáng)。