1、項(xiàng)目基本信息
basic project information：
采用t-cpu+s120+im174 控制的機(jī)器設(shè)備，由于客戶機(jī)械選擇了第三方的倫茨電機(jī)，需要用s120來控制，這就要求s120和倫茨電機(jī)能夠匹配。
配置信息：
2. 現(xiàn)場問題描述
the problem description：
現(xiàn)場采用t-cpu和s120系統(tǒng),電機(jī)為第三方電機(jī)(倫茨),在與s120系統(tǒng)配套使用時(shí)不能正常工作，故障為：
f31806 (n, a) encoder 1: initialization error
f31115 (n, a) encoder 1: amplitude error track a or b (a^2 + b^2)
f31116 (n, a) encoder 1: amplitude error monitoring track a + b
s120無法識別編碼器
注：編碼器為ssi格式絕對值多圈編碼器 (ssi:synchronous serial interface, 同步串行接口)。
3. 現(xiàn)場問題分析
problem analysis
因?yàn)槭堑谌诫姍C(jī)，s120需要對編碼器進(jìn)行識別，否則電機(jī)無法工作，報(bào)f31806等故障，先需要對編碼器進(jìn)行識別。
4. 現(xiàn)場問題處理步驟
problem solving steps
一，1）確定編碼器的接口與smc20接口引腳對應(yīng)
2）完成編碼器的組態(tài)，并讀出值
3) 完成電機(jī)的識別和優(yōu)化，并運(yùn)行
二 ，準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn)
確認(rèn)倫茨電機(jī)的參數(shù)
確認(rèn)編碼器引腳：
smc20的引腳：
確認(rèn)好引腳定義后，做正確的連接.
線號線對應(yīng)如下：
此時(shí)未接電機(jī)的屏蔽，編碼器的屏蔽，和電機(jī)的接地線。
三，離線配置好編碼器，設(shè)置如下圖：
1）數(shù)據(jù)下載，smc20自動識別編碼器，在報(bào)警監(jiān)視框中會出現(xiàn)f07414的警報(bào)。
查的f07414 (n, a) 驅(qū)動：編碼器序列號已經(jīng)修改，原因： 同步電機(jī)的編碼器序列號已修改。 僅在帶序列號的編碼器 ( 比如 endat 編碼器 )，內(nèi)裝式電機(jī) ( 比如 p0300 = 401)或者第三方電機(jī) (p0300 = 2) ，檢查修改情況。
原因 1：更換該編碼器。
原因 2：一個(gè)第三方電機(jī)，內(nèi)裝式電機(jī)或者線性電機(jī)的重新調(diào)試。
原因 3：更換帶內(nèi)裝式和已調(diào)準(zhǔn)編碼器的電機(jī)。
原因 4：固件升級的版本，該版本進(jìn)行編碼器序列號測試。
處理：
對于原因 1和2， 借助極點(diǎn)位置識別來執(zhí)行自動調(diào)節(jié)。 使用 p0440 = 1 首先接收序列號。 應(yīng)答故障。 使用 p1990 = 1 進(jìn)行極點(diǎn)位置識別。 之后檢查極點(diǎn)位置識別的正確執(zhí)行。
伺服：如果在 p1980 中采用了一個(gè)極點(diǎn)位置識別方法，并且 p0301 不包含出廠時(shí)調(diào)節(jié)好編碼器的電機(jī)類型，則自動激活 p1990?；蛘咄ㄟ^參數(shù) p0431 調(diào)節(jié)。 新的序列號在此自動接收?；蛘邎?zhí)行編碼器的機(jī)械調(diào)節(jié)。 使用 p0440 = 1 接收新的序列號。
對于原因 3和4：使用 p0440 = 1 接收新的序列號。
2）綜合以上的說明，得知需要對手動識別，復(fù)位現(xiàn)在的故障，可以按以下步驟做：1）p10=4，2）p440=1 等待幾秒后變?yōu)?，3）p10=0，步驟完成后，編碼器序列被讀入驅(qū)動器，然后f07414可以被復(fù)位掉。手動轉(zhuǎn)動電機(jī)并trace，得到下圖可以看到速度變化。
四，進(jìn)行電機(jī)的優(yōu)化和運(yùn)行。
1）完成了電機(jī)的編碼器序列傳送后，能夠讀出r482和r61，設(shè)置p1910=1，進(jìn)行靜態(tài)識別時(shí)，報(bào)f31115和f31116錯誤。這2個(gè)錯誤處理- 檢查符合 emc 的編碼器電纜的布線和屏蔽。
- 檢測插塞連接。
- 更換編碼器或者編碼器電纜。
- 檢查編碼器模塊 （例如：觸點(diǎn)）。
- 沒有自身軸承的測量系統(tǒng) : 檢查探針頭調(diào)節(jié)和測量輪的軸承。
- 有自身軸承的測量系統(tǒng)：必須確保沒有軸向力施加在編碼器外殼上。
現(xiàn)在接好屏蔽線等，可以清除掉故障。
2）進(jìn)行磁極的識別，先用p1980=0，p1981=180，p1982=1，p1990=1，識別時(shí)，提示
根據(jù)幫助，增加p325，p329到額定電流，仍失敗。
更換方法，p1980=10，重新識別，報(bào)：7995 故障值104
根據(jù)幫助修改p1994,p1995,p1996后(進(jìn)行磁極位置識別，依次設(shè)置：p1910=0，p1980=10，p1981=180，p1982=1，p1990=1，p1993=5.28, p1994=200,p1995=1,p1996=10,p1997=0.5使用控制面板上電。提示識別成功。如果有f07995出現(xiàn)，請根據(jù)其幫助文件及返回值進(jìn)行調(diào)整)，識別成功
3）但在使用control panel啟動電機(jī)運(yùn)行時(shí)，設(shè)備出現(xiàn)f31125,f31126故障，此故障可以通過修改p2118.0=31125和p2118.1=31126，p2119.0=p2119.1=alarm。 再次啟動電機(jī)后，出現(xiàn)a31125和a31126，系統(tǒng)正常工作。使用alarm觸發(fā)trace曲線。
可以看到一個(gè)向下的尖峰，之后就正常工作了。然后將電機(jī)動力電纜接地接好后，啟動電機(jī)故障消失。
5. 處理結(jié)果
the final result
結(jié)果詳細(xì)的測試后s120帶倫茨的電機(jī)可以正常使用，并能夠通過優(yōu)化。在使用s120控制第三方伺服電機(jī)時(shí)需要注意：
正確接線，解決f31806 (n, a) encoder 1: initialization error
做好反饋電纜的emc，解決f31115 (n, a) encoder 1: amplitude error track a or b (a^2 + b^2)和f31116 (n, a) encoder 1: amplitude error monitoring track a + b
正確連接電機(jī)pe與大地相連可以解決f31125和f31126
使用p1980=10的方式，修改p1994，p1995，p1996后，完成磁極位置識別，隨后完成靜態(tài)識別和動態(tài)優(yōu)化。