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      2. 成功和失敗之間僅僅隔了一個(gè)屏蔽層的距離之S120控制第三方電機(jī)

        發(fā)布時(shí)間:2024-03-01
        1、項(xiàng)目基本信息
        basic project information:
        采用t-cpu+s120+im174 控制的機(jī)器設(shè)備,由于客戶機(jī)械選擇了第三方的倫茨電機(jī),需要用s120來控制,這就要求s120和倫茨電機(jī)能夠匹配。
        配置信息:
        2. 現(xiàn)場問題描述
        the problem description:
        現(xiàn)場采用t-cpu和s120系統(tǒng),電機(jī)為第三方電機(jī)(倫茨),在與s120系統(tǒng)配套使用時(shí)不能正常工作,故障為:
        f31806 (n, a) encoder 1: initialization error
        f31115 (n, a) encoder 1: amplitude error track a or b (a^2 + b^2)
        f31116 (n, a) encoder 1: amplitude error monitoring track a + b
        s120無法識別編碼器
        注:編碼器為ssi格式絕對值多圈編碼器 (ssi:synchronous serial interface, 同步串行接口)。
        3. 現(xiàn)場問題分析
        problem analysis
        因?yàn)槭堑谌诫姍C(jī),s120需要對編碼器進(jìn)行識別,否則電機(jī)無法工作,報(bào)f31806等故障,先需要對編碼器進(jìn)行識別。
        4. 現(xiàn)場問題處理步驟
        problem solving steps
        一,1)確定編碼器的接口與smc20接口引腳對應(yīng)
        2)完成編碼器的組態(tài),并讀出值
        3) 完成電機(jī)的識別和優(yōu)化,并運(yùn)行
        二 ,準(zhǔn)備實(shí)驗(yàn)
        確認(rèn)倫茨電機(jī)的參數(shù)
        確認(rèn)編碼器引腳:
        smc20的引腳:
        確認(rèn)好引腳定義后,做正確的連接.
        線號線對應(yīng)如下:
        此時(shí)未接電機(jī)的屏蔽,編碼器的屏蔽,和電機(jī)的接地線。
        三,離線配置好編碼器,設(shè)置如下圖:
        1)數(shù)據(jù)下載,smc20自動識別編碼器,在報(bào)警監(jiān)視框中會出現(xiàn)f07414的警報(bào)。
        查的f07414 (n, a) 驅(qū)動:編碼器序列號已經(jīng)修改,原因: 同步電機(jī)的編碼器序列號已修改。 僅在帶序列號的編碼器 ( 比如 endat 編碼器 ),內(nèi)裝式電機(jī) ( 比如 p0300 = 401)或者第三方電機(jī) (p0300 = 2) ,檢查修改情況。
        原因 1:更換該編碼器。
        原因 2:一個(gè)第三方電機(jī),內(nèi)裝式電機(jī)或者線性電機(jī)的重新調(diào)試。
        原因 3:更換帶內(nèi)裝式和已調(diào)準(zhǔn)編碼器的電機(jī)。
        原因 4:固件升級的版本,該版本進(jìn)行編碼器序列號測試。
        處理:
        對于原因 1和2, 借助極點(diǎn)位置識別來執(zhí)行自動調(diào)節(jié)。 使用 p0440 = 1 首先接收序列號。 應(yīng)答故障。 使用 p1990 = 1 進(jìn)行極點(diǎn)位置識別。 之后檢查極點(diǎn)位置識別的正確執(zhí)行。
        伺服:如果在 p1980 中采用了一個(gè)極點(diǎn)位置識別方法,并且 p0301 不包含出廠時(shí)調(diào)節(jié)好編碼器的電機(jī)類型,則自動激活 p1990?;蛘咄ㄟ^參數(shù) p0431 調(diào)節(jié)。 新的序列號在此自動接收?;蛘邎?zhí)行編碼器的機(jī)械調(diào)節(jié)。 使用 p0440 = 1 接收新的序列號。
        對于原因 3和4:使用 p0440 = 1 接收新的序列號。
        2)綜合以上的說明,得知需要對手動識別,復(fù)位現(xiàn)在的故障,可以按以下步驟做:1)p10=4,2)p440=1 等待幾秒后變?yōu)?,3)p10=0,步驟完成后,編碼器序列被讀入驅(qū)動器,然后f07414可以被復(fù)位掉。手動轉(zhuǎn)動電機(jī)并trace,得到下圖可以看到速度變化。
        四,進(jìn)行電機(jī)的優(yōu)化和運(yùn)行。
        1)完成了電機(jī)的編碼器序列傳送后,能夠讀出r482和r61,設(shè)置p1910=1,進(jìn)行靜態(tài)識別時(shí),報(bào)f31115和f31116錯誤。這2個(gè)錯誤處理- 檢查符合 emc 的編碼器電纜的布線和屏蔽。
        - 檢測插塞連接。
        - 更換編碼器或者編碼器電纜。
        - 檢查編碼器模塊 (例如:觸點(diǎn))。
        - 沒有自身軸承的測量系統(tǒng) : 檢查探針頭調(diào)節(jié)和測量輪的軸承。
        - 有自身軸承的測量系統(tǒng):必須確保沒有軸向力施加在編碼器外殼上。
        現(xiàn)在接好屏蔽線等,可以清除掉故障。
        2)進(jìn)行磁極的識別,先用p1980=0,p1981=180,p1982=1,p1990=1,識別時(shí),提示
        根據(jù)幫助,增加p325,p329到額定電流,仍失敗。
        更換方法,p1980=10,重新識別,報(bào):7995 故障值104
        根據(jù)幫助修改p1994,p1995,p1996后(進(jìn)行磁極位置識別,依次設(shè)置:p1910=0,p1980=10,p1981=180,p1982=1,p1990=1,p1993=5.28, p1994=200,p1995=1,p1996=10,p1997=0.5使用控制面板上電。提示識別成功。如果有f07995出現(xiàn),請根據(jù)其幫助文件及返回值進(jìn)行調(diào)整),識別成功
        3)但在使用control panel啟動電機(jī)運(yùn)行時(shí),設(shè)備出現(xiàn)f31125,f31126故障,此故障可以通過修改p2118.0=31125和p2118.1=31126,p2119.0=p2119.1=alarm。 再次啟動電機(jī)后,出現(xiàn)a31125和a31126,系統(tǒng)正常工作。使用alarm觸發(fā)trace曲線。
        可以看到一個(gè)向下的尖峰,之后就正常工作了。然后將電機(jī)動力電纜接地接好后,啟動電機(jī)故障消失。
        5. 處理結(jié)果
        the final result
        結(jié)果詳細(xì)的測試后s120帶倫茨的電機(jī)可以正常使用,并能夠通過優(yōu)化。在使用s120控制第三方伺服電機(jī)時(shí)需要注意:
        正確接線,解決f31806 (n, a) encoder 1: initialization error
        做好反饋電纜的emc,解決f31115 (n, a) encoder 1: amplitude error track a or b (a^2 + b^2)和f31116 (n, a) encoder 1: amplitude error monitoring track a + b
        正確連接電機(jī)pe與大地相連可以解決f31125和f31126
        使用p1980=10的方式,修改p1994,p1995,p1996后,完成磁極位置識別,隨后完成靜態(tài)識別和動態(tài)優(yōu)化。
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