根據(jù)plc應用范圍，程序設計語言可以組合使用，常用的程序設計語言是：梯形圖程序設計語言；布爾助記符程序設計語言（語句表）；功能表圖程序設計語言；功能模塊圖程序設計語言；結(jié)構(gòu)化語句描述程序設計語言；梯形圖與結(jié)構(gòu)化語句描述程序設計語言；布爾助記符與功能表圖程序設計語言；布爾助記符與結(jié)構(gòu)化語句描述程序設計語言。
1．順序功能圖(sfc)
這是一種位于其他編程語言之上的圖形語言，用來編制順序控制程序，在第4章中將作詳細介紹。順序功能圖提供了一種組織程序的圖形方法，在順序功能圖中可以用別的語言嵌套編程。步、轉(zhuǎn)換和動作是順序功能圖中的三種主要元件(見圖3–2)。順序功能圖用來描述開關(guān)量控制系統(tǒng)的功能，根據(jù)它可以很容易地畫出順序控制梯形圖程序。
2．梯形圖(ld)
梯形圖是使用得最多的plc圖形編程語言。梯形圖與繼電器控制系統(tǒng)的電路圖很相似，直觀易懂，很容易被工廠熟悉繼電器控制的電氣人員掌握，特別適用于開關(guān)量邏輯控制。圖3–3和圖3–4中用西門子s7–200系列plc的3種編程語言來表示同一邏輯關(guān)系。西門子的說明書中將指令表稱為語句表。
程序設計語言梯形圖程序設計語言是用梯形圖的圖形符號來描述程序的一種程序設計語言。采用梯形圖程序設計語言，程序采用梯形圖的形式描述。這種程序設計語言采用因果關(guān)系來描述事件發(fā)生的條件和結(jié)果。每個梯級是一個因果關(guān)系。在梯級中，描述事件發(fā)生的條件表示在左面，事件發(fā)生的結(jié)果表示在后面。梯形圖程序設計語言是最常用的一種程序設計語言。它來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述。
在工業(yè)過程控制領(lǐng)域，電氣技術(shù)人員對繼電器邏輯控制技術(shù)較為熟悉，因此，由這種邏輯控制技術(shù)發(fā)展而來的梯形圖受到了歡迎，并得到了廣泛的應用。梯形圖程序設計語言的特點是：
（1）與電氣操作原理圖相對應，具有直觀性和對應性；
（2）與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，對電氣技術(shù)人員來說，易于撐握和學習；
（3）與原有的繼電器邏輯控制技術(shù)的不同點是，梯形圖中的能流（power flow）不是實際意義的電流，內(nèi)部的繼電器也不是實際存在的繼電器，因此，應用時，需與原有繼電器邏輯控制技術(shù)的有關(guān)概念區(qū)別對待；
（4）與布爾助記符程序設計語言有一一對應關(guān)系，便于相互的轉(zhuǎn)換和程序的檢查。
梯形圖由觸點、線圈和應用指令等組成。觸點代表邏輯輸入條件，如外部的開關(guān)、按鈕和內(nèi)部條件等。線圈通常代表邏輯輸出結(jié)果，用來控制外部的指示燈、交流接觸器和內(nèi)部的輸出標志位等。
在分析梯形圖中的邏輯關(guān)系時，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想像左右兩側(cè)垂直母線之間有一個左正右負的直流電源電壓(有時省略了右側(cè)的垂直母線)，當圖3–3中i0.1與i0.2的觸點接通，或m0.3與i0.2的觸點接通時，有一個假想的“能流”(power flow)流過q1.1的線圈。利用能流這一概念，可以幫助我們更好地理解和分析梯形圖，能流只能從左向右流動。
圖3—5a中的電路不能用觸點的串并聯(lián)來表示，能流可能從兩個方向流過觸點5(經(jīng)過觸點1，5，4或經(jīng)過觸點3，5，2)，無法將該圖轉(zhuǎn)換為指令表，應將它改畫為圖3–5b所示的等效電路。
使用編程軟件可以直接生成和編輯梯形圖，并將它下載到plc中去。
3．功能塊圖(fbd)
這是一種類似于數(shù)字邏輯門電路的編程語言，有數(shù)字電路基礎(chǔ)的人很容易掌握。該編程語言用類似與門、或門的方框來表示邏輯運算關(guān)系，方框的左側(cè)為邏輯運算的輸入變量，右側(cè)為輸出變量，輸入、輸出端的小圓圈表示“非”運算，方框被“導線”連接在一起，信號自左向右流動。圖3–4中的控制邏輯與圖3–3中的相同。有的微型plc模塊(如西門子公可的“l(fā)ogo!”邏輯模塊)使用功能塊圖語言，除此之外，國內(nèi)很少有人使用功能塊圖語言。
程序設計語言功能表圖程序設計語言是用功能表圖來描述程序的一種程序設計語言。它是近年來發(fā)展起來的一種程序設計語言。采用功能表圖的描述，控制系統(tǒng)被分為若干個子系統(tǒng)，從功能入手，使系統(tǒng)的操作具有明確的含義，便于設計人員和操作人員設計思想的溝通，便于程序的分工設計和檢查調(diào)試。
功能表圖程序設計語言的特點是：
（1）以功能為主線，條理清楚，便于對程序操作的理解和溝通；
（2）對大型的程序，可分工設計，采用較為靈活的程序結(jié)構(gòu)，可節(jié)省程序設計時間和調(diào)試時間；
（3）常用于系統(tǒng)的規(guī)模校大，程序關(guān)系較復雜的場合；
（4）只有在活動步的命令和操作被執(zhí)行，對活動步后的轉(zhuǎn)換進行掃描，因此，整個程序的掃描時間較其他程序編制的程序掃描時間要大大縮短。功能表圖來源于佩特利（petri）網(wǎng)，由于它具有圖形表達方式，能較簡單和清楚地描述并發(fā)系統(tǒng)和復雜系統(tǒng)的所有現(xiàn)象，并能對系統(tǒng)中存有的象死鎖、不安全等反?，F(xiàn)象進行分析和建模，在模型的基礎(chǔ)上能直接編程，所以，得到了文泛的應用。近幾年推出的plc和小型集散控制系統(tǒng)中也已提供了采用功能表圖描述語言進行編程的軟件。關(guān)于佩特利（petri）網(wǎng)的一些基本概念，我在以后有機會時再介紹給各位，以有助于對功能表圖的進一步理解。
4．指令表(il)
plc的指令是一種與微機的匯編語言中的指令相似的助記符表達式，由指令組成的程序叫做指令表(instruction list)程序。指令表程序較難閱讀，其中的邏輯關(guān)系很難一眼看出，所以在設計時一般使用梯形圖語言。如果使用手持式編程器，必須將梯形圖轉(zhuǎn)換成指令表后再寫入plc。在用戶程序存儲器中，指令按步序號順序排列。
5．結(jié)構(gòu)文本(st)
結(jié)構(gòu)文本(st)是為：iec61131–3標準創(chuàng)建的一種專用的高級編程語言。與梯形圖相比，它能實現(xiàn)復雜的數(shù)學運算，編寫的程序非常簡潔和緊湊。
除了提供幾種編程語言供用戶選擇外，標準還允許編程者在同一程序中使用多種編程語言，這使編程者能選擇不同的語言來適應特殊的工作。
描述程序設計語言結(jié)構(gòu)化語句描述程序設計語言是用結(jié)構(gòu)化的描述語句來描述程序的一種程序設計語言。它是一種類似于高級語言的程序設計語言。在大中型的plc系統(tǒng)中，常采用結(jié)構(gòu)化語句描述程序設計語言來描述控制系統(tǒng)中各個變量的關(guān)系。它也被用于集散控制系統(tǒng)的編程和組態(tài)。結(jié)構(gòu)化語句描述程序設計語言采用計算機的描述語句來描述系統(tǒng)中各種變量之間的各種運算關(guān)系，完成所需的功能或操作。大多數(shù)制造廠商采用的語句描述程序設計語言與basic語言、pascal語言或c語言等高級語言相類似，但為了應用方便，在語句的表達方法及語句的種類等方面都進行了簡化。
結(jié)構(gòu)化程序設計語言具有下列特點：
（1）采用高級語言進行編程，可以完成較復雜的控制運算；
（2）需要有一定的計算機高級程序設計語言的知識和編程技巧，對編程人員的技能要求較高，普通電氣人員無法完成。
（3）直觀性和易操作性等性能較差；
（4）常被用于采用功能模塊等其他語言較難實現(xiàn)的一些控制功能的實施。部分plc的制造廠商為用戶提供了簡單的結(jié)構(gòu)化程序設計語言，它與助記符程序設計語言相似，對程序的步數(shù)有一定的限制，同時，提供了與plc間的接口或通信連接程序的編制方式，為用戶的應用程序提供了擴展余地。
6、布爾助記符（boolean mnemonic）
程序設計語言布爾助記符程序設計語言是用布爾助記符來描述程序的一種程序設計語言。布爾助記符程序設計語言與計算機中的匯編語言非常相似，采用布爾助記符來表示操作功能。
布爾助記符程序設計語言具有下列特點：
（1）采用助記符來表示操作功能，具有容易記憶，便于撐握的特點；
（2）在編程器的鍵盤上采用助記符表示，具有便于操作的特點，可在無計算機的場合進行編程設計；
（3）與梯形圖有一一對應關(guān)系。其特點與梯形圖語言基本類同。