1.手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
第一步，調(diào)整速度比例增益kvp值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益kvp值．調(diào)整之前必須把積分增益kvi及微分增益kvd調(diào)整至零，然后將kvp值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整kvp參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．kvp值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，必須將kvp值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的kvp值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)kⅵ和kvd調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。
第二步，調(diào)整積分增益kⅵ值。將積分增益kvi值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出，kvp值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同kvp值一樣，將kvi值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的kvi值即初步確定的參數(shù)值。
第三步，調(diào)整微分增益kvd值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將kvd值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。
第四步，調(diào)整位置比例增益kpp值。如果kpp值調(diào)整過(guò)大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過(guò)大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí)，必須調(diào)小kpp值，降低超調(diào)量及避開(kāi)不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心配合。
2．自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化，大部分提供自動(dòng)增益調(diào)整(autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí)，可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功能，必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。
事實(shí)上，自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置，一般將控制響應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí)，如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。