6sl3120-1te13-0aa4
sinamics s120 單電機(jī)模塊 輸入：600v dc 輸出:3ac 400v,3a 結(jié)構(gòu)形式：書本尺寸 內(nèi)部風(fēng)冷 優(yōu)化的脈沖圖形和 支持?jǐn)U展 安全集成功能 包含 drive-cliq 電纜
profidrive 應(yīng)用等級(jí)
針對(duì)實(shí)際應(yīng)用流程的不同范圍和類型，提供了不同應(yīng)用等級(jí)的 profidrive。在 profidrive 中一共分 6 個(gè)應(yīng)用等級(jí)，下文會(huì)介紹其中較為重要的 3 個(gè)。
等級(jí) 1 (ak1):驅(qū)動(dòng)由 profibus/profinet 傳送的轉(zhuǎn)速設(shè)定值控制。整個(gè)轉(zhuǎn)速控制在驅(qū)動(dòng)中進(jìn)行。
典型應(yīng)用：控制水泵和風(fēng)扇的簡(jiǎn)易變頻器。
等級(jí) 3 (ak3):此處，除了轉(zhuǎn)速控制外，驅(qū)動(dòng)還具有位置閉環(huán)控制。因此，在上級(jí)控制器上運(yùn)行工藝過程時(shí)，變頻器作為自控的簡(jiǎn)易定位驅(qū)動(dòng)工作。定位任務(wù)可以通過 profinet（或 profibus）傳送到該驅(qū)動(dòng)控制器并啟動(dòng)。
等級(jí) 4 (ak4):該 profidrive 應(yīng)用等級(jí)定義了一種轉(zhuǎn)速設(shè)定值接口：轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制在變頻器中，位置閉環(huán)控制在控制器中，它通常應(yīng)用在機(jī)器人和機(jī)床上，因?yàn)檫@種應(yīng)用通常需要多個(gè)驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)運(yùn)行。
運(yùn)動(dòng)控制主要由*數(shù)控系統(tǒng)（nc）實(shí)現(xiàn)。位置環(huán)通過總線連接，也就是說，控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)之間的通訊必須等時(shí)同步進(jìn)行。
根據(jù) profidrive 應(yīng)用等級(jí)選擇報(bào)文
下表列出了通過哪些報(bào)文可以達(dá)到哪些 profidrive 應(yīng)用等級(jí)：
列表: 根據(jù) profidrive 應(yīng)用等級(jí)選擇報(bào)文
報(bào)文
(p0922 = x)
描述
等級(jí) 1
等級(jí) 3
等級(jí) 4
1
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 16 位
x
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?
2
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位
x
?
?
3
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個(gè)位置編碼器
x
?
x
4
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個(gè)位置編碼器
x
?
x
5
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個(gè)位置編碼器和動(dòng)態(tài)伺服控制
?
?
x
6
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個(gè)位置編碼器和動(dòng)態(tài)伺服控制
?
?
x
7
基本定位器，含運(yùn)行程序段選擇
?
x
?
9
基本定位器，含設(shè)定值直接給定（mdi）
?
x
?
20
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 16 位，用于 vik-namur
x
?
?
81
標(biāo)準(zhǔn)編碼器
?
?
?
82
標(biāo)準(zhǔn)編碼器，提供轉(zhuǎn)速實(shí)際值 16 位
?
?
?
83
標(biāo)準(zhǔn)編碼器，提供轉(zhuǎn)速實(shí)際值 32 位
?
?
?
102
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個(gè)位置編碼器和轉(zhuǎn)矩降低
x
?
x
103
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個(gè)位置編碼器和轉(zhuǎn)矩降低
x
?
x
105
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個(gè)位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低和動(dòng)態(tài)伺服控制
?
?
x
106
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個(gè)位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低和動(dòng)態(tài)伺服控制
?
?
x
110
基本定位器，含設(shè)定值直接給定（mdi）、倍率和位置實(shí)際值
?
x
?
111
基本定位器，含設(shè)定值直接給定（mdi）、倍率、位置實(shí)際值和轉(zhuǎn)速實(shí)際值
?
x
?
116
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個(gè)位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低、動(dòng)態(tài)伺服控制和更多實(shí)際值
?
?
x
118
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個(gè)位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低、動(dòng)態(tài)伺服控制、更多實(shí)際值和 2 個(gè)外部編碼器
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?
x
125
動(dòng)態(tài)伺服控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制，1 個(gè)位置編碼器（編碼器 1）
?
?
x
126
動(dòng)態(tài)伺服控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制，2 個(gè)位置編碼器（編碼器 1 和 2）
?
?
x
136
動(dòng)態(tài)伺服控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制、2 個(gè)位置編碼器（編碼器 1 和 2）和 4 個(gè)跟蹤信號(hào)
?
?
x
138
動(dòng)態(tài)伺服控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制、2 個(gè)外部位置編碼器（編碼器 2 和 3）和 4 個(gè)跟蹤信號(hào)
?
?
x
139
轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶動(dòng)態(tài)伺服控制、轉(zhuǎn)矩前饋控制，1個(gè)位置編碼器、夾緊狀態(tài)和附加實(shí)際值
?
?
x
146
轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制，2個(gè)位置編碼器（編碼器1和2）附加實(shí)際值，自適應(yīng)參數(shù)
?
?
x
148
轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制，2個(gè)外部位置編碼器（編碼器2和3）附加實(shí)際值，自適應(yīng)參數(shù)
?
?
x
149
轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶動(dòng)態(tài)伺服控制、轉(zhuǎn)矩前饋控制，1個(gè)位置編碼器、夾緊狀態(tài)，附加實(shí)際值和自適應(yīng)參數(shù)
?
?
x
166
配備兩個(gè)編碼器通道和 hla 附加信號(hào)的液*（hla）
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?
?
220
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，用于金屬工業(yè)
x
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?
352
轉(zhuǎn)速設(shè)定值 16 位，用于 pcs7
x
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?
370
電源模塊
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?
?
371
電源 金屬工業(yè)
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?
?
390
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di15 和數(shù)字量輸出 do8 … do15
?
?
?
391
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di15、數(shù)字量輸出 do8 … do15 和 2個(gè)測(cè)頭
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?
?
392
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di15、數(shù)字量輸出 do8 … do15 和 6個(gè)測(cè)頭
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?
?
393
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di22 和數(shù)字量輸出 do8 … do16、8 個(gè)測(cè)頭和模擬量輸入
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?
394
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di22 和數(shù)字量輸出 do8 … do16
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?
?
395
控制單元，具有數(shù)字量輸入 di0 … di22、數(shù)字量輸出 do8 … do16 和 16個(gè)測(cè)頭
?
?
?
700
附加 pzd-0/3
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?
?
701
附加 pzd-2/5
?
?
?
750
附加 pzd-3/1
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?
?
999
自由互聯(lián)和長(zhǎng)度
x
x
x
動(dòng)態(tài)伺服控制(dsc)
profidrive 協(xié)議中包含了“動(dòng)態(tài)伺服控制”的控制方案。該方案以 profidrive 應(yīng)用等級(jí) 4 為前提，除了轉(zhuǎn)速設(shè)定值，也傳送位置控制器增益系數(shù) kpc 和控制差 xerr。借助這些數(shù)據(jù)可在驅(qū)動(dòng)中計(jì)算位置控制器。位置設(shè)定值插補(bǔ)繼續(xù)在控制系統(tǒng)中進(jìn)行。這樣可顯著提升 profidrive 應(yīng)用等級(jí) 4 中的位置控制回路的動(dòng)態(tài)剛性。