4.7 運(yùn)動(dòng)控制及軌跡規(guī)劃gui界面
gui (graphical user interface)界面是用戶(hù)友好型的圖形用戶(hù)操作窗口，方便用戶(hù) 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作。
python語(yǔ)言有g(shù)tk、pygame、pyqt4、tkinter等多種界面開(kāi)發(fā)工具包，每種工具包
都有自己的特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)。編寫(xiě)的delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制gui界面應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：
編程簡(jiǎn)單，能夠在linux下的ros機(jī)器人操作系統(tǒng)下使用，能夠準(zhǔn)確的發(fā)布命令， 并實(shí)現(xiàn)與galil運(yùn)動(dòng)控制卡之間的實(shí)時(shí)通信。
界面簡(jiǎn)潔，通過(guò)簡(jiǎn)單的培訓(xùn)即可對(duì)delta機(jī)器人進(jìn)行熟練地控制。
根據(jù)以上要求，選取gtk開(kāi)發(fā)工具包編寫(xiě)delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制gui界面,delta 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主界面如圖4-16所示：
圖4-10 delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制主界面 status indicator為狀態(tài)指示燈區(qū)：
emergency:急停指示燈，綠色表示正常運(yùn)行，紅色表示處于急停狀態(tài)。 ready:機(jī)械手準(zhǔn)備就緒指示燈，綠色表示準(zhǔn)備就緒，紅色表示未完成準(zhǔn)備。
run:運(yùn)行指示燈，機(jī)械手運(yùn)行時(shí)該指示燈為綠色，停止時(shí)該指示燈為暗 灰色。
stop:暫停指示燈，機(jī)械手停止運(yùn)行時(shí)該指示燈的綠色，正常運(yùn)行時(shí)該指 示燈為暗灰色。
data:數(shù)據(jù)指示燈，數(shù)據(jù)計(jì)算完成后該指示燈為綠色，否則該指示燈為暗 灰色。
done:動(dòng)作完成指不燈，動(dòng)作完成后該指;燈為綠色，否則該指不燈為暗 灰色。
power control為電源指示燈區(qū)：
power:電源指示燈，供電狀態(tài)該指示燈為紅色，斷電狀態(tài)該指示燈為綠
色。
servo:伺服指示燈，伺服開(kāi)啟該指示燈為紅色，否則該指示燈為綠色。 manual為機(jī)械臂手動(dòng)控制區(qū)：
jogx+、jogx-:對(duì)x軸進(jìn)行手動(dòng)控制，抬高或降低x軸。
jogz+、jogz-:對(duì)z軸進(jìn)行手動(dòng)控制，抬高或降低z軸。
home為機(jī)械臂回零控制區(qū)：
home:回零按鈕，使機(jī)器人回零到初始姿態(tài)，當(dāng)機(jī)器人的機(jī)械臂擋住接近 開(kāi)關(guān)時(shí)機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人完成初始狀態(tài)定位。
homeready:回零確認(rèn)按鈕，點(diǎn)擊該按鈕確認(rèn)回零動(dòng)作完成。
speed速度控制區(qū)：
speedless:無(wú)極調(diào)速區(qū)，可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)行速度。 mechanical gear:速度調(diào)節(jié)按鈕，fast、medium、slow三個(gè)檔位速度分另ij 為120次/分、90次/分、60次/分。
position機(jī)械人末端執(zhí)行器位置顯示區(qū)：
x，y:分別表示機(jī)器人末端執(zhí)行器的空間位置。
delta機(jī)器人軌跡規(guī)劃gui界面如圖4-17所示：
offline離線(xiàn)軌跡規(guī)劃區(qū)：
starting point:機(jī)器人末端執(zhí)行器起始點(diǎn)（物體抓?。┪恢谩?br>terminal point:機(jī)器人末端執(zhí)行器終止點(diǎn)（物體釋放）位置。
online實(shí)時(shí)在線(xiàn)軌跡規(guī)劃區(qū)：
vision:視覺(jué)傳感器指示燈，實(shí)時(shí)在線(xiàn)軌跡規(guī)劃時(shí)，視覺(jué)傳感器正常運(yùn)行 該指示燈為綠色，否則該指示燈為紅色；離線(xiàn)軌跡規(guī)劃時(shí)，該指 82
示燈為暗灰色。
planning approach軌跡規(guī)劃方式選擇區(qū)：
offline:離線(xiàn)軌跡規(guī)劃。
online:實(shí)時(shí)在線(xiàn)軌跡規(guī)劃。
tragectory generation 軌跡生成區(qū)：
joint space:關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃按鈕。
workspace:工作空間軌跡規(guī)劃按鈕。
mix space:關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合空間軌跡規(guī)劃按鈕。
4.8本章小結(jié)
本章主要闡述了 delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，簡(jiǎn)要的介紹了離線(xiàn)軌跡規(guī)劃和實(shí)時(shí) 在線(xiàn)軌跡規(guī)劃的應(yīng)用場(chǎng)合，并對(duì)兩種軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了陳述，在linux系統(tǒng)的機(jī) 器人操作系統(tǒng)ros下搭建了機(jī)器人的軟硬件，編寫(xiě)了機(jī)器人的galil運(yùn)動(dòng)控制卡程序， 從copley驅(qū)動(dòng)器中分別讀取了三種軌跡規(guī)劃方法得到的運(yùn)動(dòng)控制曲線(xiàn)參數(shù)，證明了三 種軌跡規(guī)劃方法的實(shí)用性，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比，得到了關(guān)節(jié)空 間和混合空間的軌跡規(guī)劃方法更適合機(jī)器人實(shí)際控制的結(jié)論。后，為了實(shí)現(xiàn)用戶(hù)友好 型操作，編寫(xiě)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制gui界面。
本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！